Wojna z Zakonem Krzyżackim
Chrzest Litwy był dla Krzyżaków klęską polityczną, gdyż stawiał pod znakiem zapytania ich obecność nad Bałtykiem. Zakon oskarżał Litwinów o chrzest pozorny oraz cały czas atakował Żmudź oddzielającą część pruską od Inflant. W 1404 roku Witold zawarł umowę z Krzyżakami i odstąpił im Żmudź. Jednak wybuchały tam powstania przeciwko Krzyżakom, co przyśpieszyło wybuch wojny pomiędzy Krzyżakami a Polską i Litwą.
W 1409 roku doszło do kolejnego powstania na Żmudzi, wspomaganego posiłkami Witolda. Jednocześnie trwały spory graniczne między Zakonem a Polską zaostrzone najazdem i opanowaniem przez Krzyżaków ziemi dobrzyńskiej.
Zima 1049/1410 zeszła na przygotowaniach do wojny. Krzyżacy zwrócili się o pomoc do Europy Zachodniej, a Jagiełło zgromadził wojska polskie i litewskie, a Witold pozyskał dodatkowo wojska ruskie i tatarskie oraz lenników na czele z książętami mazowieckimi.
Działania wojenne rozpoczęły się w czerwcu 1410 roku. Wojska polskie skoncentrowane pod Czerwińskiem przeprawiły się przez Wisłę i na specjalnie skonstruowanym moście połączyły się z litewskimi oraz podjęły marsz. Wielki mistrz, oczekując ataku na Pomorze Gdańskie skoncentrował swe wojska pod Świeciem. Jagiełło skierował swe wojska na Prusy i omijając ufortyfikowaną linię Drwęcy ruszył na Malbork.
Do spotkania obu wojsk doszło 15 lipca 1410 roku pod Grunwaldem. Krzyżacy mieli stanowczą przewagę wojsk. Jagiełło nie brał udziału w walce, lecz z niewielkim oddziałem przybocznym zarządzał ze wzgórza przebiegiem bitwy.
Atak rozpoczęło prawe skrzydło armii polsko-litewskiej złożone z wojsk litewskich i ruskich pod dowództwem Witolda. Rozbiło piechotę krzyżacką, lecz musiało cofnąć się przed kontratakiem ciężkiej jazdy .Jednocześnie na lewe skrzydło polskie uderzył od-wód krzyżacki dowodzony przez wielkiego mistrza Ulryka von Jungingena. Polacy wytrzymali to uderzenie, a ponowny atak Litwinów i uderzenie odwodów polskich doprowadziły do zepchnięcia Krzyżaków na bagna i rozbicie ich armii.
Polacy zdobyli tabor krzyżacki, wszystkie chorągwie, wielu jeńców, zginął wielki mistrz. Klęska zakonu była ogromna
Pokój w Toruniu 1411
Zawarty pokój nie odpowiadał rozmiarom zwycięstwa. Krzyżacy oddali Litwie Żmudź (tylko na czas życia Witolda i Jagiełły), a Polsce – ziemię dobrzyńską. Ziemia chełmińską i Pomorze Gdańskie pozostały w państwie zakonnym.
Skutki wojny polsko-krzyżackiej
1. Strata inicjatywy Zakonu, ograniczenie do wojen obronnych oraz złamanie jego siły uderzeniowej
2. Zwycięstwo strony polskiej i litewskiej ze starcia politycznego z Krzyżakami na soborze w Konstancji w 1415 roku.
3. Znamienne było także poparcie udzielone Polakom przez ludność państwa krzy-żackiego
Unia w Horodole – 1413
Zjazd w Horodole był poświęcony sprawie polsko-litewskiej, gdyż przed następną rozprawą z Krzyżakami Polska musiała poddać rewizji swój stosunek do Litwy.
Postanowiono uznać wprawdzie fakt wcielenia Litwy do Polski, lecz równocześnie zastrzec dla Witolda i jego następców tytuł wielkoksiążęcy. Litwa zobowiązała się nie łączyć z wrogami Polski. Na koniec rozciągnięto przywileje polskiej szlachty na bojarstwo litewskie.
Po tej unii Polska i Litwa były odrębnymi państwami połączonymi osobą władcy. Utrzymywały odrębny ustrój, system administracyjny, wojskowy i skarbowy, różny zakres przywilejów możnowładztwa i szlachty.