Druga zasada dynamiki dla ruchu obrotowego: [latex]Ivarepsilon=Tr[/latex] T to siła tarcia walca o równię powodująca jego ruch obrotowy. Pomnożona przez promień walca daje moment siły powodujący obrót walca. Podstawiając moment bezwładności walca i przyspieszenie kątowe, otrzymamy: [latex] frac{1}{2} mr^2cdot frac{a}{r} =Tr \ \ frac{1}{2} ma=T[/latex] Rozpisujemy też drugą zasadę dynamiki dla ruchu postępowego walca: [latex]ma=F_s-T[/latex] Fs czyli siła zsuwająca walec w dół równi, to składowa siły grawitacji równoległa do równi. Z zależności trygonometrycznych wynika że jest ona zależna od sinusa kąta nachylenia równi. Dodatkowo podstawimy wcześniej wyliczone T: [latex]ma=mgsinalpha- frac{1}{2} ma \ \ frac{3}{2} a=gsinalpha \ \ a= frac{2}{3} gsinalpha[/latex] Więc: [latex]T= frac{1}{2} ma= frac{1}{3} mgsinalpha[/latex]
