Okres dominacji Polaków i dążenie królów do likwidacji zakonu krzyżackiego. Nowy mistrz – Henryk von Plauen obronił Malbork więc Polacy zmuszeni do podpisania pokoju. W 1411 – I pokój toruński na mocy którego Litwa odzyskała Żmudź, ale tylko na czas życia Witolda i Jagiełły. Polska odzyskuje ziemię dobrzyńską oraz krzyżacy mają zapłacić wysokie odszkodowanie. W 1412 – układ w Lubowali, na mocy którego cesarz Zygmunt Luksemburski przekazał Polsce miasta Spiskie w zastaw, do czasu zapłacenia przez Krzyżaków odszkodowania. 1414 – wojna głodowa, przerwana wraz z rozpoczęciem Soboru w Konstancji w 1418. Miano rozstrzygnąć spór polsko-krzyżacki => wyrok niekorzystny dla Polski. Przywódcami delegacji Polskiej byli Mikołaj Trąba[został I polskim prymasem], Paweł Włodkowic [rektor Akademii Krakowskiej, który wygłaszał traktaty, np. o władzy nad poganami, w którym mówił że poganie mają prawo do decydowania o sobie i swojej religii, jego poglądy były bardzo ważne. 1419-22 – kolejne wojny z Zakonem, zakończone pokojem Melneńskim [jez. Melno], na jego mocy Litwa ostatecznie otrzymuje Żmudź bez zobowiązań. Więc odłącza się od konfliktu z Krzyżakami. 1431 – wybuch kolejnej wojny, kiedy Krzyżacy poparli w wojnie domowej na Litwie Świdrygiełłę. Wojna ta kończy się sukcesem Polaków w 1435 pokojem w Brześciu Kujawskim, na mocy którego Krzyżacy mieli umożliwić Polsce swobodny handel wiślany i kontakty stanów Pruskich z Polakami. Łamanie przez Krzyżaków postanowień spowodowało że w 1440 zostaje rozwiązany Związek Pruski[opozycja stanów pruskich przeciw Krzyżakom]
1343 – pokój kaliski unormował stosunki na 50 lat, dopiero unia w Krewie spowodowała, że Krzyżacy zaczęli dążyć do rozbicia tej unii. 1404 – Krzyżacy zajmują Żmudź na której zaczęły wybuchać powstania antykrzyżackie. 1410 – wojska Jagiełły i Witolda spotkały się pod Czerwińskiem i zaskoczyły Krzyżaków atakiem na Prusy 15.07.1410 – decydująca bitwa pod Grunwaldem. Dowodził bezpośrednio Jagiełło ale wzorem władców mongolskich nie uczestniczył w walkach tylko stał na wzgórzu. Ulrych ginie w bitwie. W 1411 – I pokój toruński na mocy którego Litwa odzyskała Żmudź, ale tylko na czas życia Witolda i Jagiełły. W 1412 – układ w Lubowali, na mocy którego cesarz Zygmunt Luksemburski przekazał Polsce miasta Spiskie w zastaw, do czasu zapłacenia przez Krzyżaków odszkodowania. 1414 – wojna głodowa, przerwana wraz z rozpoczęciem Soboru w Konstancji w 1418. 1419-22 – kolejne wojny z Zakonem, zakończone pokojem Melneńskim 1431 – wybuch kolejnej wojny, kiedy Krzyżacy poparli w wojnie domowej na Litwie Świdrygiełłę. W 1435 pokój w Brześciu Kujawskim, 1453 – za zgodą papieża i cesarza, Wielki Mistrz rozwiązuje Związek Pruski. 1454 – Przedstawiciele związku z na czele Janem Bażyńskim 1454-1466 – początek niekorzystny dla Polski, przegrywamy pod Chojnicami w 1454. 1462 – Piotr Dunin pokonuje Krzyżaków nad je. Żarnowieckim. 1463 – flota gdańska i Elbląga pokonuje Krzyżaków na Zalewie Wiślanym 1466 – wojnę kończy II pokój toruński 1478-1479 – kolejny spór polsko-krzyżacki 1519-1521 – ostatnia wojna z Zakonem. 1521 – 4-letni rozejm 1525 – traktat krakowski, na mocy którego Zygmunt Stary zgadza się na sekularyzację Zakonu i utworzenie z niego PRUS 1525 – Albrecht składa hołd pruski na rynku w Krakowie. Koniec stosunków polsko-krzyżackich.