Na czele wojsk Rzeczypospolitej stanął hetman polny litewski Wincenty Gosiewski, w charakterze doradcy wojskowego pułkownik Gabriel Wojniłłowicz, na czele 2000 Tatarów zaś Subchan Ghazi aga. W skład oddziałów weszło wojsko litewskie, oddziały zaciężne koronne, pospolite ruszenie koronne oraz Tatarzy. Była to głównie jazda, razem około 12 000, z czego około 2000 Tatarów. Oddziały te przekroczyły Narew (bród w Łomży lub Wiźnie) na początku października 1656 r. i ruszyły na Ełk. Na wieść o zbliżaniu się wojsk polskich generał Jerzy Fryderyk Waldeck ruszył spod Wąsoszy na północ na czele ok. 3500 rajtarów i dragonów, i przybył pod Prostki prawdopodobnie 6 października 1656 r. Rozbił obóz na północ od wsi na wschodnim brzegu rzeki Ełk w pobliżu przeprawy mostowej, którą zamierzał bronić. Wezwał na pomoc też stacjonujące w Rajgrodzie oddziały jazdy pod dowództwem Bogusława Radziwiłła (około 800). Wieść o oddziałach Gosiewskiego dotarła też do generała Wallenrodta i pułkownika Josiasa Waldecka, którzy stali o kilka dni marszu od Ełku. Ruszyli oni na pomoc, ale na czas dotarły jedynie 2 pułki piechoty i 9 dział (około 1000 ludzi). Dalsze 2000 piechoty i 12 dział Wallenrodta ruszyło z Ełku na Prostki dopiero 8 października.
Bitwa trwała około 5 godzin i zakończyła się rozbiciem wojsk szwedzko-brandenbursko-pruskich. Było to jednak zwycięstwo militarne nie wykorzystane politycznie – zaraz po bitwie Gosiewski wysłał do elektora list z propozycją odstąpienia Szwedów, która nie została przyjęta. Wojska Gosiewskiego pociągnęły na Litwę i Żmudź, Tatarzy zaś pod pretekstem odebrania im ważnego jeńca Bogusława Radziwłła, postanowili wrócić na Krym. Jednak zanim to uczynili, splądrowali i zniszczyli nie tylko obszary Prus, ale i ziemię wiską i starostwo rajgrodzkie.
Bitwa pod Prostkami rozegrała się w pobliżu miejscowości Prostki w dzisiejszym powiecie ełckim, dnia 8 października 1656 r. pomiędzy sprzymierzonymi wojskami Rzeczypospolitej i Tatarów pod dowództwem hetmana polnego litewskiego Wincentego Gosiewskiego, a wojskami brandenbursko-szwedzkimi pod dowództwem generała Jerzego Fryderyka Waldecka z posiłkującą go jazdą Bogusława Radziwiłła.