Zapoczątkowana w 1971 roku kolekcja rzeźby Muzeum Wsi Mazowieckiej w Sierpcu obejmuje ponad 900 eksponatów. Większość z nich stanowią prace artystów ludowych i nieprofesjonalnych wywodzących się z okolic Sierpca. Najczęstsze przedstawienia to przede wszystkim rzeźba sakralna: Chrystus Frasobliwy, Pieta, Madonna z Dzieciątkiem, Chrystus Ukrzyżowany, szopki i święci. Oprócz tych przedstawień w zbiorach muzealnych znajduje się duża grupa rzeźb o tematyce historycznej, a także ukazująca życie dawnej wsi. Większość rzeźbiarzy, których prace stanowią trzon kolekcji już nie żyje, jednak tacy artyści, jak Wincenty Krajewski, czy Mieczysław Ruszkowski mieli znaczący wpływ na twórczość pozostałych rzeźbiarzy z tzw. Sierpeckiego Ośrodka Rzeźby Ludowej. Oprócz współczesnej rzeźby ludowej w kolekcji muzealnej znajduje się też kilkadziesiąt pozyskanych w terenie rzeźb zabytkowych, w większości dziewiętnastowiecznych, wśród których dominuje przedstawienie Matki Boskiej Skępskiej- figurki Skępskiej. W I połowie XX wieku można było ją spotkać w prawie każdym wiejskim domu. Ozdobą tej części kolekcji jest piętnastowieczna Pieta z Lutocina, jedno z nielicznych zachowanych na Mazowszu gotyckich tego typu przedstawień. Galeria rzeźby w Muzeum Wsi Mazowieckiej stanowi stałą ekspozycję. Można zwiedzać ją od 5 czerwca 2009 roku.
