Głównie w XV wieku odbywały się wojny polsko-krzyżackie.W 1409 roku na Żmudzi wybuchło powstanie przeciw zakonowi i Polska udzieliła pomocy powstańcom.To była przyczyna wybuchu wojny polsko-krzyżackiej,zakończonej ostatecznym starciem pod Grunwaldem.Zwycięstwo odnieśli Polacy wspomagani wojskami litewskimi i tatarskimi.W 1411 roku zawarto pokój.W roku 1454 Związek Pruski zwrócił się o pomoc do króla Kazimierza Jagiellończyka.Prusy miały dosyc ucisku przez Krzyżaków i chciały przyłączyc się do Polski.To stało się przyczyną wojny która trwała 13 lat.Ostateczne zwycięstwo odniosła Polska.Wojna ta stała sie początkiem upadku państwa krzyżackiego.Do Polski wróciło Pomorze Gdańskie,Warmia.Pozostała częśc państwa krzyżackiego nazwana została Prusy Zakonne ze stolicą w Królewcu.Prusy Zakonne zostały lennikiem Polski.
