Wojska Polski i Litwy oraz odziały Krzyżaków wznowiły działania wojenne w czerwcu 1410 r. Siły polskie, litewskie i ruskie skierowały się wówczas w głąb terytorium państwa zakonnego. Decydująca bitwa rozegrała się 15 czerwca 1410r. na polach w pobliżu wsi Grunwald. Rycerzami zakonnymi dowodził Ulrich von Jungingen, natomiast na czele wosjk polsko-litewskich stanął Władysław Jagiełło.Krzyżaków wspierali sojusznicy z Europy Zachodniej, Czech, Moraw, i Pomorza Zachodniego. Dzięki temu w skład wojsk zakonu wchodziło około 16 tysięcy jazdy oraz 6 tysięcy piechoty, w tym artyleria. Z kolei armia polska liczyła około 20 tysięcy jaazdy i 2 tysiące piechurów, a siły litewsko-ruskie oraz tatarskie -około 11 tysięcy lekkozbrojnych konnych. Władysław Jagiełło okazał się znakomitym strategiem. Właściwie ocenił sytuację i w przemyślany sposób rozmieścił swoje siły. Celowo też opóźniał rozpoczęcie walk, aby zmęczyć oczekującego w pełnym słońcu przeciwnika. Władca nie wziął osobiście udziału w starciu, lecz obserwował jego przebieg z niewielkiego wzgórza. Dzięki temu mógł widzieć całe pole bitwy i skutecznie przeciwdziałać poczynaniom wroga. jako pierwsze do boju wyruszyły lekkie odziały litewskie i tatarskie. Były one słabiej uzbrojone i po ponad godzinnej walce zostały zmuszone przez Krzyżaków do odwrotu. W tym czasie toczyło się już starcie głównych sił obydwu stron. QW trakcie bitwy szala zwycięstwa zaczęła przechylać się na stronę wojsk polsko-litewskich. Wówczas do walki ruszył sam wielki mistrz krzyżacki na czele piętnastu rezerwowych chorągwi, składających się z najlepszych rycerzy zakonu. Szarża Krzyżaków nie przyniosła jednak oczekiwanych rezultatów, a uczestniczące w niej odziały zostały otoczone.
