2. 15 lipca 1410 r. doszło do walnej bitwy w Wielkiej Wojnie państw Unii Jagiellońskiej, czyli Polski i Wielkiego Księstwa Litewskiego, przeciwko Zakonowi Krzyżackiemu. Na polach Grunwaldu stanęło do walki ok. 30 tysięcy rycerskiej jazdy z Polski, Litwy i Rusi, którą dowodził król Władysław Jagiełło i siły Zakonu liczące ok. 16 tysięcy jezdnych, pod wodzą wielkiego mistrza Ulryka von Jungingen. Piechota nie odgrywała większej roli. Wbrew tradycji nie było tzw. wilczych dołów, natomiast Krzyżacy dysponowali działami, których użyli w pierwszej fazie bitwy jako pierwsi w tej części Europy. Król celowo odwlekał rozpoczęcie bitwy, co skłoniło wielkiego mistrza do wysłania, zgodnie z obyczajem rycerskim, dwóch heroldów z nagimi mieczami z wezwaniem do walki. W tym czasie wojska krzyżackie cofnęły się, dając więcej miejsca do rozwinięcia szeregów wojskom polskim i litewskim. Bitwa rozpoczęła się około południa i trwała 7 godzin. Najpierw uderzyła lekka jazda litewsko-ruska, a następnie weszła do walki ciężka jazda obu stron. Większość oddziałów litewskich nie sprostała jednak lepiej opancerzonemu przeciwnikowi i po godzinie walki rzuciła się do ucieczki. Do skrzydła polskiego udało się przebić – pomimo dużych strat – trzem chorągwiom smoleńskim pod wodzą brata Jagiełły Semena Lingwena. Za uciekającymi Litwinami ruszyły w pogoń chorągwie krzyżackie, co odciążyło polskie skrzydło. Zacięta walka trwała nadal. Krytycznym dla Polaków momentem był upadek chorągwi (gonfanonu) z Orłem Białym, lecz rycerze polscy szybko zdołali ją podnieść. Od tego wydarzenia strona polska zaczęła przeważać. Powracający z pościgu za Litwinami Krzyżacy byli kolejno częściami rozbijani. Widząc rozwój wydarzeń, ok. godz. 15 wielki mistrz ruszył do decydującego uderzenia na czele 16 odwodowych chorągwi (brały one prawdopodobnie udział w pierwszej fazie bitwy). Polacy na czas odkryli manewr nieprzyjaciela, król wprowadził do walki kolejne odwody, a na pole bitwy powróciła część chorągwi litewskich. Krzyżacy zostali okrążeni i zniszczeni. Zginął wielki mistrz i większość znajdującej się przy nim starszyzny zakonnej. Część Krzyżaków wyrwała się z okrążenia i szukała schronienia w obozie, część uciekała dalej ku Malborkowi. Lekka jazda ścigała uciekających. Bitwę zakończył szturm obozu krzyżackiego. Klęska wojsk krzyżackich była całkowita. Na ok. 250 braci-rycerzy biorących udział w bitwie 203 poległo, w tym wielki mistrz Zakonu Ulryk von Jungingen, wielki marszałek Fryderyk von Wallenrode, wielki komtur Kuno von Lichtenstein. Zginęło ponad 8 tys. żołnierzy armii krzyżackiej. Do niewoli dostali się m.in. książę szczeciński Kazimierz i oleśnicki Konrad
