Pierwsze indywidualne pojazdy kołowe zaprojektował Leonardo da Vinci. Jego maszyna miała: siodełko, kierownicę, pedały i łańcuch, który przekazywał napęd na tylne koło. W 1610 r. książę Don Francesco Peretti wynalazł cocchio ( dosł. powóz) napędzany nogami . Pod koniec XVII w. większym powodzeniem cieszył się celeryfer , którego pomysłodawcą był hrabia Mede de Sivrac. Za pomocą drewnianej belki połączył dwa koła stojące w pionie. Usiadł rozkrokiem na podłużnej belce i odepchnął nogami pojazd. Później jego maszynę nazwano welocypedem. Była ona główną zabawką arystokratycznej młodzieży. W latach 1816-1820 baron Karl Fredrich Drais skonstruował drezynę, która wyposażona była w dźwignię służącą jako kierownica i siodełko, ale nie posiadała hamulców. Zmodernizował ją potem Ernest Michaux dodając dwa koła: tylnie małe i duże z siodełkiem oraz kierownicą. Rowerzysta wprawiał w ruch bezpośrednio duże koło za pomocą dwóch pedałów, umocowanych po bokach piasty. Udoskonalony model nazwano michaudine i rozpoczęto seryjną produkcję. Cały czas wprowadzono zmiany w budowie w pojazdu. W 1870 r. dźwignię i hamulec zamontowano na obręczy koła tylniego i zmniejszono proporcje między kołem tylnim a przednim: średnica koła przedniego mierzyła 80-100 cm, a tylniego 60 cm. Ten model nazwano bicyklem. W tym samym roku niemiecki konstruktor E. Mayer zastosował żelazne rurki na ramę, potem do bicyklu wprowadzono: siodełko sprężynowe, opony, łożyska kulkowe i system napędowy. Pomysł zastosowania w bicyklach dwóch kół zębatych przy piaście koła przedniego został zrealizowany w 1878 r. przez Rousseau. Około 10 lat później został wprowadzony napęd łańcuchowy tylnego koła złożony z kół zębatych, które były napędzane siłą mięsni nóg. W 1889 r. po wprowadzeniu dętek wymyślonych przez Johna Dunlopa, bicykl przechrzczono na rower. W 1896 r. Anglik Hodgkinson opatentował przerzutkę – mechanizm, który pozwolił łatwiej pokonywa ć wzniesienia. Na początku ubiegłego wieku wprowadzono mechanizm tzw. wolnego koła , dzięki czemu nie było konieczności ciągłego pedałowania oraz mechanizm hamulców szczękowych typu dźwigniowego. Teraz rama nowoczesnych rowerów wykonana jest z lekkich i solidnych stopów aluminium, dzisiejsze modele miejskie mogą osiągać nawet 30 km/h . W niektórych rozrywkach sportowych – na torze lub na czas – rowerzyści używają rowerów wyposażonych w koła soczewkowate, które pozwalają osiągnąć prędkości ponad 55 km/h. W 1985 r. wypuszczono na rynek rower górski . Ten typ roweru, dzięki solidnej i lekkiej ramie, przerzutkom i przekładniom oraz oponom rowkowanym, pozwala swobodni pedałować po wiejskich, górskich lub leśnych drogach. Rower rozpowszechnił się praktyczni e od razu, lecz swojej wielkiej inauguracji doczekał się na pierwszych wielkich wyścigach kolarskich jednodniowych lub etapowych . Pojazdem podobnym do roweru jest hulajnoga. Jest to jednoślad dwukołowy z kierownicą poruszany poprzez odpychanie się nogą od podłoża. Wynaleziona przez starożytnych Rzymian hulajnoga była ulubioną rozrywką dzieci aż do połowy XX w., kiedy to wielu ludzi mogło sobie już pozwolić na kupno roweru. W 2000 r. hulajnoga została ponownie wypuszczona na rynek jako nowoczesny klejnocik technologiczny: posiada koła z poliuretanu, hamulec przy tylnim kole i ramę ze stopu aluminium. Waży niespełna 3 kg , jest prosta w demontażu. Dla bardziej leniwych są dostępne modele na akumulator lub silnik z regulowanym siedzeniem i wysokością.
