Różaniec wywodzi się z czasów średniowiecza. Powstał z myślą o tych którzy nie umieli czytać psalmów, aby mogli się właczyć w modlitwę. Różaniec jest modlitwą maryjną, czyli duchowo jednoczącą chrześcijanina z osobą Matki Jezusa.
Różaniec zapoczątkowany został prawdopodobnie z myślą o nieumiejących czytać psalmów chrześcijanach, by mogli w ten sposób włączać się w Liturgię Godzin Kościoła. Klasztory i opactwa były i są miejscami, w których szczególnie pielęgnuje się tę modlitwę, polegającą na odmawianiu lub śpiewaniu 150 psalmów. W średniowieczu, kiedy powstawał różaniec, nie wszyscy mnisi umieli czytać. Obowiązek odmawiania psalmów zastępowano wtedy odmawianiem modlitwy Ojcze Nasz, do której dodawano często modlitwę Zdrowaś Maryjo. Modlitwa Ave Maria skomponowana z cytatów biblijnych, datuje się zgodnie ze starożytnymi rycinami, w miejscach zebrań chrześcijan, na co najmniej początek drugiego wieku. Z czasem rozpoczęto używanie sznura z paciorkami lub koronki, aby liczyć wypowiadane formuły modlitewne. Samo odmawianie 150 lub przynajmniej trzecią część czyli 50 Ojcze Nasz lub Zdrowaś Maryjo, zaczęto stosować jako zamiennik w odmawianiu psalmów. Stosował tę pobożną praktykę Ludwik IX Święty, Król Francji żyjący w XIII w., odmawiając codziennie 50 Zdrowaś Maryjo na cześć Najświętszej Maryi Panny. Podobny zwyczaj uwielbienia Matki Bożej przez codzienne, wielkokrotne odmawianie Pozdrowienia Anielskiego stosowała Katarzyna ze Sieny, Doktor Kościoła, żyjąca w XIV w., odmawiając Zdrowaś Maryjo na różańcu składającym się ze 100 paciorków, który otrzymała od przyjaciela swojego ojca. Dotyczyło to także wielu wiernych świeckich dla których Różaniec był formą zastępczą w odmawianiu psalmów. Członkowie Milicji Jezusa Chrystusa, założonej przez bł. Rajmunda z Kapui, dominikanina i zatwierdzonej przez Grzegorza IX w 1234 r., mieli codzienny obowiązek recytacji Officium Parvum Beatae Mariae Virginis. Za każdą z 7 godzin kanonicznych: Matutinum/Laudes (Jutrznia), Prima, Tertia, Sexta, Nona, Vesperae (Nieszpory), Completorium (Kompleta), członkowie owej Milicji, mieli odmówić po 7 Ojcze nasz i 7 Zdrowaś Maryjo czyli 49 pacierzy. Duży wkład w powstanie modlitwy różańcowej ma pobożny ruch wiernych świeckich wspólnego życia, zwanych Beginkami i Begardami. Od 1227 r. udokumentowana jest obowiązkowa praktyka wśród Beginek z Gandawy, odmawiania za dusze zmarłych 3 wianków "girland" zwanych Psałterzem Najświętszej Maryi Panny Mariae Virginis beatae Psalterium. Owe "girlandy" begardów i beginek, podobnie jak wspomnianej Milicji Jezusa Chrystusa, składały się z 49 paciorków do odliczania Zdrowaś Maryjo (3 wianki po 49 paciorków, to 147 Zdrowaś Maryjo). Ta pobożna praktyka Beginek z Gandawy, pozostających pod opieką duchową Dominikanów, była praktycznie początkiem Różańca do Najświętszej Maryi Panny. W XVI wieku za pontyfikatu papieża św. Piusa V do Pozdrowienia Anielskiego dodano prośbę o wstawiennictwo Maryi: "Święta Maryjo, Matko Boża, módl się za nami grzesznymi teraz i w godzinę śmierci naszej. Amen".