Nawiązanie stosunków dyplomatycznych pomiędzy Polską a (wtedy jeszcze) Wspólnotą Europejską nastąpiło 16 września 1988 r. Rok później, 19 września 1989 r. w Warszawie, podczas pierwszej wizyty w Polsce Przewodniczącego Rady Ministrów Komisji WE podpisano negocjacje w sprawie umowy o handlu i współpracy handlowej i gospodarczej. Zmiany ustrojowe po 1989 r. umożliwiły podjęcie rozmów na temat stowarzyszenia Polski ze Wspólnotami Europejskimi. Oficjalne rokowania rozpoczęto 22 grudnia 1990 r. zakończone podpisaniem 16 grudnia 1991 Układu europejskiego ustanawiającego stowarzyszenie między Rzecząpospolitą Polską a Wspólnotami Europejskimi i ich państwami członkowskimi. Jednocześnie wraz z Układem europejskim Polska podpisała cześć handlową układu ujętą w tzw. Umowie przejściowej, obowiązującej do 1 marca 1992 r. Układ europejski z Polską zaczął obowiązywać 1 lutego 1994 r., trzy miesiące po wejściu w życie Traktatu o Unii Europejskiej. Pierwszym etapem było powołanie Rady Stowarzyszenia RP – UE, której zadaniem był nadzór nad realizacją układu. Dialog polityczny na szczeblu ministerialnym odbywał się w Radzie Stowarzyszenia. Za forum kontaktów pomiędzy Parlamentem RP a Parlamentem Europejskim służył Parlamentarny Komitet Stowarzyszenia.
