Armia Rzymska sztuka wojenna przeżywała szczególny rozkwit za Cezara. Właściwym twórcą wojska stałego, opartego na zaciągu, był Oktawian August. Regularną armię rozmieszczono w prowincjach nadgranicznych (głównie nad Renem i Dunajem) i pod koniec rządów Oktawiana Augusta liczyła ona 25 legionów; później liczba legionów wzrosła do 30, a ponadto istniały oddziały pomocnicze (auxilia). Ogólna liczebność armii sięgała około 250 tys. żołnierzy. Legiony w okresie dynastii julijsko-klaudyjskiej (27 p.n.e.–68 n.e.) rekrutowały się z mieszkańców Italii. Od rządów Wespazjana (69–79) rozpoczęła się rekrutacja z mieszkańców prowincji, a od czasów Hadriana (117–138) mieszkańcy prowincji służyli na terenie tych prowincji, z których pochodzili. Oddziały pomocnicze rekrutowały się z nieobywateli, którzy po ukończeniu służby wojskowej uzyskiwali prawa obywatelskie. Służba trwała 25–30, czasem nawet 40 lat. W uprzywilejowanej sytuacji znajdowali się stacjonujący w bezpośredniej bliskości Rzymu pretorianie; specjalne oddziały pełniły służbę porządkową w Rzymie (cohortes urbanae i cohortes vigilum, tj. kohorty miejskie i oddziały straży pożarnej). Po odbyciu służby wojskowej weterani otrzymywali odprawy pieniężne oraz działki ziemi — osiedlali się zazwyczaj w pobliżu miejsca stacjonowania ich legionów. W okresie cesarstwa armia stała się podstawą władzy cesarzy, równocześnie zaś odgrywała coraz większą rolę jako czynnik polityczny, decydujący często w sprawach wewnętrznych państwa. W wyniku reform Dioklecjana (284–305) i Konstantyna Wielkiego (306–337) wojsko rzymskie zostało podzielone na wojska graniczne (limitanei), stale znajdujące się w określonym pasie granicznym, oraz polowe (comitatenses ), tworzące strategiczny odwód wewnątrz kraju, w razie potrzeby przerzucany z jednej granicy na drugą. Podniesiono stan liczebny armii (znacznie powyżej pół miliona żołnierzy), wprowadzając przymusowy pobór rekrutów. Przyjmowano także do armii barbarzyńców, a nawet całe ich oddziały.
Podstawową jednostką wojskową sił cesarstwa rzymskiego był legion liczący od 4200 do 5000 żołnierzy. Dodatkowo w jego skład wchodziło około 500-1000 żołnierzy pomocniczych (obcych) nie będących obywatelami Rzymu. Legion składał się z kohort i centurii. Stosowali katapulty i balisty