Jak brzmi 2 uogólniona zasada dynamiki ruchu obrotowego?

Jesli na bryłę sztywną działa wypadkowy moment siły M równoległy do osi obrotu to bryła porusza się ruchem obrotowym z przyspiesznym kątem ∈wprost proporcjonalnydo wartości działającego  na nią momentu siły i odwrotnie proporcjonalnym do momentu bezwładności I tej bryły: ∈ =M/I